2.3　本章小结

在本章中，我们一起学习了空间变换的相关知识，包括旋转的几种表达方式及其转换关系、齐次变换矩阵以及李群、李代数的基本概念，以作为后续标定和定位章节的数学基础。考虑到篇幅和本书侧重点、空间变换以及李群、李代数相关的一些推导公式，本章并没有详细展开介绍，感兴趣的读者可以参考相关文献进行深入了解。